北魏和唐朝有什麼關係
隋朝末年群雄並起，李唐政權在李世民帶領下，南征北戰，先後剿滅王世充。劉黑闥等勢力，李淵稱帝建立唐朝，戰爭帶來的破壞十分巨大，中原經濟損失慘重，東突厥趁機崛起，中原王朝局勢岌岌可危，後來李世民進攻北上擊潰殘餘勢力，唐朝基本上統一漢地。
隨後李世民發動玄武門政變，陰謀奪取控制權，李世民深刻意識到群眾的力量，吸取隋前朝教訓，決心整頓吏治，任用賢能，以農業為本，推行休養生息政策，完善科舉制度，一系列舉措讓破敗不堪的社會大力發展，同時唐朝出兵平定外患，鞏固邊疆統治，欲吐蕃、突厥交戰多次，被四方諸國尊為“天可汗”，君臣努力下，創造了一個政治清明，經濟高度發展的盛世。
在李世民的領導下，唐朝達到了前所未有的高度，之所以能取得如此成績，正是因為唐朝改善了府兵制度，府兵制並非唐朝所創立，最早可以追溯到北魏，北魏統治時期，當兵是鮮卑人的特權，漢人只能從事農業生產，這種情況帶有明顯的民族隔閡色彩，長此以往必定會引來危機，統治者也意識到了這一點，開始動手改革。
等到楊堅掌控北周時，迫於形勢壓力廢黜鮮卑人當兵，漢人務農的規定，這一舉措促進了民族團結，適應了民族融合的發展趨勢，府兵顧名思義指的就是軍府之兵，公元542年，西魏宇文泰戰敗以後，決心改革軍制，將關中地區計程車兵改編為六軍，開始組建府兵。
大統16年前後，府兵制已經建立完善，宇文泰效仿北魏八大部落建成八柱國，十二將軍，二十四軍的組織架構，宇文泰是全軍統帥，實際上擁有權力的只有其中的六個人，士兵跟隨六大部落主生活，同時改從各路統帥姓氏，種種跡象給府兵抹上了一股部落色彩。
宇文泰邙山兵敗以後，為了擴充部隊兵員，不得不從民間招攬人馬，因此府兵多數都來源於地方勢力，起初征兵物件都是相對富庶的農民，政府規定凡是從事府兵，可以減免相應的徭役賦稅，只不過這些人遠遠達不到徵兵需求，後來武帝清剿佛門，徵用寺廟土地，強制僧人加入府兵，以此擴充兵員。
府兵裝備分為兩種，戰甲一般由政府提供，不過刀劍等都需要自行準備，這也是府兵為何起初多是富農，只有他們才能買得起這些裝備，正如《木蘭辭》描述的那樣，在上戰場之前，木蘭需要“東市買駿馬，西市買鞍韉”。
隨著時間的推移，府兵制也在逐漸完善，等到隋朝統治時，進一步發展成兵農合一，士兵們都有自己的軍團，不能隨意出入，平時務農，戰爭時則外出打仗，外出征戰時由兵部統一調遣將士，戰爭結束以後府兵則返回原地，避免了將軍與士兵過於親近而擁兵自重，除此以外，各地府兵都有義務去長安輪流駐防。
隋朝結束戰亂以後，進入和平發展時期，府兵逐漸向“民兵”發展，更多時候是在耕種糧食，得不到系統完整的訓練，府兵在和平時代逐漸失去了戰鬥力，“兵農結合”只適合戰爭時代，和平時代卻是一種隱患。
隋朝二世而亡，唐朝統治初期，府兵依舊是軍隊骨幹，唐太宗改革軍制，把軍府改為折衝府，在各地設定600多個折衝府，朝廷出於“據關中之眾以臨四方”的戰略思想，在都城附近集結了大量折衝府，朝廷選拔士兵的物件依舊是富農，調兵遣將則需要兵符批准，臨時選拔將領擔任指揮。
貞觀初年，府兵制達到頂峰，府兵制給了唐太宗打下了征服西域的基礎，不過自唐高宗以後府兵制逐漸遭到破壞，唐玄宗時徹底廢除，起初各地士兵都是輪流駐守京師，等到期限結束以後返回各自領地，唐玄宗時期戰事頻繁，兵役嚴重，許多士兵不堪其苦，人人避之不及，加上土地兼併現象嚴重，府兵徵召失去了賴以生存的經濟條件。
開元年間，唐玄宗下旨各地節度使自行制定防務兵員人數，以法令為準正式廢黜府兵制轉而實行募兵制，據守一方的割據勢力手握大權，在經濟條件支援下不斷擴充實力，導致藩鎮勢力越做越大，最終威脅到朝廷統治。
可以說唐太宗以後，府兵制一直在走下坡路，地位也大不如前，最初招募成員地位極高，一些重要職位都由高官子弟擔任，士兵還能得到朝廷封賞，免除徭役賦稅，不過府兵制是基於均田制而成，在土地分配不均的情況下很難繼續維持下去，府兵從創立開始到幫助大唐成就霸業，走過了兩百多年的歷史。
唐朝在前人基礎上發展壯大的府兵制，不過任何事情都無法長久存留下去，當一種制度不能繼續發光發熱的時候，府兵制也走向了衰亡。
參考資料：
【《唐書》、《周書》】