劉衎是劉邦的第幾世
漢承秦制，西漢建立之初在兵制上依然實行秦朝的徵兵制。只不過是名存實亡的徵兵制，理論在現實面前低頭認輸，實際上是變相的募兵制。
春秋時貴族全體當兵，戰國時全民皆兵，到漢初上層的貴族和有錢人都不再當兵，
保家衛國的責任全部轉嫁給了底層貧民甚至無賴流民
。
漢高祖劉邦起於民間，對底層民眾不願當兵的情形深有體會，他自己當年就是因為押送的囚犯逃亡沒法交差才被迫走上造反之路。所以在制定兵制時並沒有指望徵兵制，想搞募兵制，但經歷楚漢戰爭的消耗和破壞，國家實在拿不出錢招職業兵。
司馬遷在《史記》上有一段生動地記載：天子不能具均駟，將相或乘牛車，馬一匹則百金。皇帝找不到四匹純色的馬，將相乘牛車上朝，通貨膨脹物價飛漲，國家的貧困可見一斑。既不敢搞徵兵制，又沒錢搞募兵制，造成這一時期漢朝的兵力極其微弱，也談不上戰鬥力。
兵制不明則大禍臨頭
，公元前200年，劉邦主動進攻匈奴反被圍困於白登山，史稱“白登之圍”。劉邦靠陳平賄賂匈奴閼氏，才得以突圍，但也被迫向匈奴屈服，訂立了屈辱的和親政策。
這一仗讓劉邦清醒的認識到到匈奴遠比項羽難對付，自己的軍隊只能打打其他義軍，菜雞互啄而已，都是烏合之眾。戰國時期，燕、趙、秦以一國之軍就可以擺平匈奴，漢朝集全國軍力卻被輕易擊敗，可見漢朝的軍事力量實際上已經衰退到還不如戰國時期的一個諸侯國。
漢初的皇帝們在60年間忍受著和親的屈辱，專心發展國力，為全面轉向募兵制創造物質條件，到漢武帝時一切水到渠成。