dw值怎麼計算的
1）問題描述
目標：將吸嘴吸取的材料，正確放到料盤對應的孔位。
完成組裝
（1）相機U拍照料盤孔位得到孔位位置
（2）相機D拍照材料得到材料位置
（3）正確組裝
高精度組裝必須考慮
吸嘴旋轉和R軸主軸的偏心的S軸和Y軸補償
S軸和Y軸在U相機拍照識別後的精度補償
S軸和Y軸在D相機拍照識別後的精度補償
2）確定相機U和相機D的位置關係
（1）吸嘴吸取一片標定塊，U軸、S軸移動到UD關係位
保證U和D相機在X方向能看到標定塊
（2）設定Zu位置，保證相機U能清晰看到標定塊的圓孔，
影象識別出圓孔的位置
（3）設定Zd位置，保證相機D能清晰看到標定塊的圓孔，
影象識別出圓孔的位置
（4）透過上兩部，可以明確知道，相機D的基準在X軸
上的位置，記錄為Xd
3）確定相機U和吸嘴的比例關係
採用標準的雙軸影像矯正，可得S軸，Y軸和相機U的關係
4）確定相機D和吸嘴的比例關係
採用標準的雙軸影像矯正，可得S軸，Y軸和相機D的關係
5）確定相機D與吸嘴旋轉中心的關係
旋轉中心，是指吸嘴主軸旋轉中心和相機Y標準線重合時的狀態，
由2個引數表徵
（1）S軸的絕對位置Sc
（2）旋轉中心對於相機中心Y方向偏差FDcy。
求取過程
吸嘴吸取一片材料，移動S軸使材料到相機視野中心，記錄位置為Sco
旋轉R軸90度，180度，270度，360度，可由影象識別
求出材料的4個影象位置（Dx1，Dy1）， （Dx2，Dy2）， （Dx3，Dy3）， （Dx4，Dy4）
那麼，影象上表徵出的旋轉中心就為
Cdx=（Dx1+ Dx2+ Dx3+ Dx4）/4，
Cdy=（Dx1+ Dx2+ Dx3+ Dx4）/4
設相機的中心位置為Dcx，Dcy
那麼相對於相機中心基準線的偏差為
FDcx=Cdx-Dcx；
FDcy=Cdy-Dcy；
於是S軸的吸嘴旋轉中心為
Sc= Sco+ FDcx *（Dxb- Dxa）/ （Sb-Sa）+ FDcy *（Dyb- Dya）/ （Sb-Sa）
6）確定D相機目標位置、旋轉角度和吸嘴S軸應該補償量
機器工作的時候
（1）如果是定點拍照，當然是走到旋轉中心然後拍照
（2）但是如果是飛行拍照，那真是的拍照位置，每次都有一定偏差
於是假定，機器在工作時的吸嘴拍照位置為Sw
實際拍照位置和旋轉中心的偏移為
Swf= Sw- Sc
Ywf= Yw- Yc
偏移造成的畫素偏移為
Fwdx=Swf *（Sb-Sa）/（Dxb- Dxa）
Fwdy=Swf * （Sb-Sa）/（Dyb- Dya）
於是，在工作影象上，主軸的旋轉中心畫素位置應該為
Dwx=FDcx+ Fwdx+ Dcx
Dwy=FDcy+ Fwdy+ Dcy
定義，在工作時，目標在影象上的識別畫素位置為
（Dwox，Dwoy），角度為Ao
於是可計算出，目標繞著旋轉中心（Dwx，Dwy）旋轉A角度後
的目標位置為 （注意：A=Ao+Au，Au為料盤目標的角度）
（Dwoxx，Dwoyy）
對應的S軸調整值為
FSwo= （Dwoxx- Dcx） *（Dxb- Dxa）/ （Sb-Sa）+ （Dwoyy- Dcy） *（Dyb- Dya）/ （Sb-Sa）
7）確定料盤Y軸，X軸和相機U的比例關係
（1採用標準的雙軸影像矯正，可得到結果
Rsx ： 相機U的X方向偏差1個畫素時，X軸的補償位移
Rsy ： 相機U的X方向偏差1個畫素時，Y軸的補償位移
Rtx： 相機U的Y方向偏差1個畫素時，X軸的補償位移
Rty： 相機U的Y方向偏差1個畫素時，Y軸的補償位移
8）將相機D上算出來的偏差，換算成U相機的偏差
相機D最後算出的S軸調整值為Fswo
要把該偏移換算成相機U的畫素偏移為
Foudx= Fswo *（Sub-Sua）/（Duxb- Duxa）
Foudy= Fswo * （Sub-Sua）/（Duyb- Duya）
9）確定相機U上的目標位置，S軸走的位置
定義，在工作時，目標在U相機影象上的識別畫素位置為（Uwox，Uwoy），
疊加上相機D轉換過來的結果，得到總的畫素偏差為
Uwox1= Uwox+ Foudx
Uwoy1= Uwoy+ Foudy
可透過標準雙軸矯正的結果，直接算出目標中心和相機U
基準重合時的X軸和Y軸的補償量，定義為（Fxu，Fyu）
取X，Y軸在拍照時的絕對位置為（Xosnap，Yosnap）
從而得到X軸要到目標中心的絕對位置為
Xop= Fxu+ Xosnap
yop = Fyu+ Yosnap
於是計算出S軸到目標中心的絕對位置為
Sop=（Xop-Xd）*Ksx+ Sc
式中，Ksx為S軸和X軸的尺度比。
